Центр тяжести, центр парусности, центр сопротивления ... Где они, эти центры - покажите пальцем, пожалуйста.
Когда мы идём на доске, то задняя нога толкает заднюю часть доски под ветер, стремясь привести доску, а передняя нога толкает туда же переднюю часть доски (позже это будет делать мачта), стремясь увалить доску.
Если каждая нога справляется с этой работой одинаково хорошо, то приводящий и уваливающий моменты уравновесят друг друга и доска будет идти прямо. Отсюда - простой рецепт для руления: хочешь увалиться - дави переднюю ногу, перенеси на неё большую часть своего веса, и передняя нога будет сильнее толкать переднюю часть доски под ветер, чем задняя нога. Аналогично - с приведением, переносим весь свой вес на заднюю ногу, можно ещё и вес паруса туда же - и будет привод. Куда при этом смещаются всякие центры - не имеет значения, если они сместяцо не туда, куда положено, то ты просто упадёшь в воду. Лучше, понятнее думать о ногах и сохранении равновесия, чем о центре парусности и центре сопротивления. Вот и вся теория.