где можно поподробнее почитать про руление (интересует физика процесса)?

вопрос возник всвязи со следующим...
где то читал или смотрел что, что бы привестись надо мачту наклонить к корме...
наклонение мачты это вроде как перенос центра тяжести к корме...
с другой стороны наклоняя мачту назад тело просится вперед для сохранения балнса и компенсации смещения центра тяжести, но доска продолжает приводится...
что то где то не сходится...