Честно не могу ничего сказать...не изучал так подробно...алгоритмами не заморачивался никогда...это было начало навигационного бума...все бредили навигаторами и эти Етрексы были одни из первых которые попали к нам на рынок....вообще говорят, что сами америкосы до 2006 года снижали точность гражданских приборов (типа там какой-то код был, которые бытовые Жпсы не видели, а военные видели)...потом вроде эту погрешность убрали...насколько это правда - не знаю...