Ну, во-первых, если речь идёт о "не всех", а о людях, сознательно интересующихся именно теорией, то соглашусь с латадом, начинать её изучать часто эффективнее именно по хорошим учебникам вузов, а ещё лучше - с работ людей, стоявших у истоков этой самой теории. Именно там вы найдёте самое первое и ясное понимание основных идей данной теории. В учебниках же авторы обычно стремятся не столько к глубине изложения, сколько к его ширине, стремясь, вопреки Пруткову, обнять необъятное, дабы избежать обвинений коллег в недостаточно полном знании предмета. А уж школьные учебники, за редким исключением, пишутся не столько специалистами в данной теории, сколько методистами-педагогами, то есть здесь уже подразумевается популяризация с неизбежной её спутницей профанацией.
Я рекомендовал для изучения Мархая, прекрасный пример. Отец, можно сказать, теории плавания под парусом. Я его прочитал в 8-м классе, и чего там можно найти заумного? Всё изложено простым человеческим языком. Слишком много для виндсерфинга? Например? Вы хоть попытались прочесть десяток страниц с начала, а не из средины книжки? Есть специальные термины, да, вроде гик, бейдевинд. Я их, правда, уже знал из других книжек, вроде "Школы яхтенного рулевого". Тоже рекомендую, там, правда и впрямь лишнего для виндсерфингиста многовато, а элементы теории изложены, мягко говоря... слегка упрощённо. Впрочем, сейчас объяснения всех термином можно легко найти в интернете.
Или Дрейк - тоже всё очень доступно и ясно изложено на простом, хоть и английском языке. Тоже отец. В формулы для начала вникать не обязательно, читаем только слова и смотрим картинки.
Прежде, чем ныть о сложности изложения, надобно приложить усилия и начать читать источник, пытаясь понять. Постепенно входишь во вкус, как в любом деле. Или не входишь, значит, не твоё. Но приезжать к вам на дом и мыть полы, чтобы вы усвоили теорию, никто не будет, обязательное образование у нас ограничивается только очень средней школой, дальше - добровольно.
Во-вторых, для любителей "чего попроще" есть методички для новичков, где-то тут на форуме приводились сцылки, ну или пресловутый Комаров. Теории там нету, одна её популяризация, но простоты сколько угодно.