"Торсион (от фр. torsion — скручивание, кручение) — стержень или вал с приложенным к его концам вращающим моментом, то есть, работающий на кручение, который выполняет функции упругого элемента." (Материал из Википедии)

Естественно ногами, но совсем не так как Вы объясняете. Ноги стоят симметрично слева и справа от мачты, руки держат заваленный на корму парус, доска поворачивается за счёт смещения обсуждаемых центров.