Любое движущееся судно, те только парусное и тем более не только доска, есть система неустойчивая по определению. Стало быть, нуждается в системе управления с обратной связью. Поэтому принципы руления и поддержания баланса при глиссировании (и без), если совсем коротко, очень простые: или ты баланс непрерывно поддерживаешь, или падаешь.
Если коротенько, минут на ..., то поддержание баланса заключается в том, что при изменении какого-либо внешнего воздействия (усиление или ослабление ветра, волна) нарушающего достигнутый было мгновение назад баланс, ты должен предпринять соответствующее этому изменению управляющее воздействие со скоростью и амплитудой, обеспечивающими восстановление оного баланса. К доступным нам управляющим воздействиям относятся:
1. изменение положения центра тяжести, своего и верхушки. Переносим вперёд - увеличиваем давление на шарнир или переднюю ногу, одновременно уменьшая давление на заднюю ногу. Переносим назад - увеличиваем давление на заднюю ногу, уменьшаем давление на шарнир. Замечу сразу, что можно перенести вперёд или назад только свой центр тяжести, оставив положение верхушки неизменным. При этом всегда меняется дифферент (нос доски опускается, корма приподнимается или наоборот) и может измениться крен, если изменилась нагрузка на ногу, которая стоит близко к борту.
Суммарный вес тела и верхушки (за вычетом или в сумме с вертикальной составляющей аэродинамической силы на парусе) передаётся доске через три зоны: шарнир, передняя нога и задняя нога. Через эти же зоны передаётся доске и горизонтальное усилие от паруса, вызывающее движение доски вперёд и её дрейф.

Фишка в том, что практически невозможно передать через одну из этих зон горизонтальное усилие, не увеличивая давление на эту же зону от суммарного веса верхушки и тела. То есть, увеличивая вертикальное давление (от веса) на одну из зон, например шарнир или заднюю ногу, мы одновременно увеличиваем и горизонтальную составляющую усилия от паруса на эту зону. А перераспределение горизонтального усилия между зонами ведёт к возникновению момента, вызывающего изменение курса доски. Так что, перенося центр тяжести тела ближе к шарниру, мы одновременно с увеличение вертикальной нагрузки увеличиваем и горизонтальную нагрузку на шарнир, отнимая её (и часть веса) у задней ноги. В результате доска уваливается. А перенося центр тяжести к задней ноге, мы в результате получаем приведение доски. Замечу, что положение паруса по отношению к доске может оставаться неизменным. таким образом, уваливание и приведение может происходить, вопреки всем приведённым тут схемам, без изменения взаимного положения доски и паруса.
Смещение ЦТ тела наветер увеличивает откренивающий момент, позволяя компенсировать большую аэродинамическую силу - естественное действие при усилении ветра. Соответственно, смещая ЦТ подветер мы уменьшаем откренивающий момент, компенсируя ослабление ветра. Влияние повышения и понижения ЦТ тела имеет несколько более сложную связь с откренивающим моментом, обычно это управляющее воздействие применяется одновременно с другими.

2. Изменение углов установки паруса по отношению к вымпельному ветру (условно - вращение вокруг "оси мачты"), к продольной горизонтальной оси (условно - угол наклона наветер) и попервчной горизонтальной (условно - наклон мачты вперёд-назад). Здесь "условно" добавлено потому, что расклад сил удобнее рассматривать не в системе координат, связанной с доской или истинным ветром, а в "перекошенной" относительно обеих этих систем системе координат, связанной с вымпельным ветром. Первый угол прямо влияет на величину аэродинамической силы, создаваемой ветром на парусе, и практически не влияет на приводящий/уваливающий момент (будем называть его момент на рыскание), второй в наибольшей степени влияет на этот момент и тесно связан с переносом ЦТ тушки-верхушки, третий влияет на аэродинамическую разгрузку, величину потребного откренивающего момента, и в меньшей (чем второй угол) степени - на момент на рыскание.

3. Изменение момента, прикладываемого стопами к доске через петли. Влияет на крен доски и посредством этого - на положение центра приложения гидродинамической силы к доске и направление действия этой силы, а эти характеристики влияют на момент на рыскание, величину силы поддержания и гидродинамическое сопротивление доски.

Вроде фсё. Как нетрудно заметить, одного и того же управляющего эффекта можно добиться различными управляющими воздействиями
Вах, зачэм такие слава гавариш, дарагой! Ногами она рулится, руками и тушкой.