можно попробовать так потренировать:
в устойчивом движении, поднять переднюю ногу на несколько секунд, и продолжать так ехать, следя чтобы ничего не изменилось. нагрузку с передней ноги перенести на парус, а не на заднюю ногу.
с задней ногой так скорее всего сделать не получится)) может, бороться с приводом превентивно? перед тем как вставлять заднюю ногу чуть увалиться