С передней петлёй попроще, а вот с задней... На аватарке AlexSilver если не ошибаюсь, как раз момент постановки в заднюю петлю. Очень наглядно мне кажется. Задняя нога разгружена с помощью баланса тяги на парусе и готова идти в петлю.