По крайней мере, выпрямлять руки следует осторожно и приучаться к прямым рукам по мере освоения. Естественно, там, где это уместно.
Да, при каждом удобно случае следует ходить на прямых руках, развивая способность сохранять баланс и тягу максимально используя не силу рук, а вес и изменения в стойке.