Про теорию у инструкторов лучше не спрашивать, оне у нас не теоретеги, а практеги, голой теории стесняются
Долгими зимними вечерами можешь посмотреть вот эту многабукфеную тему:
http://www.raceyou.ru/thread3555.html. Помимо прочего там есть ссылка на материалы Дрейка. По интересующему тебя вопросу чего-то более подробного в одном месте вроде не встречал. Хотя основы всей этой теории усваиваются за пару-тройку практических занятий, так что особо не запаривайся.